רובוט מורכב בדרך כלל מארבעה חלקים: אמַפעִיל, מערכת הנעה, מערכת בקרה ומערכת חישה. המפעיל של הרובוט הוא הישות עליה מסתמך הרובוט לביצוע משימתו, והוא מורכב בדרך כלל מסדרה של קישורים, מפרקים או צורות תנועה אחרות. רובוטים תעשייתיים מחולקים לארבעה סוגים של תנועות זרוע: זרועות קואורדינטות בזווית ישרה יכולות לנוע לאורך שלוש קואורדינטות זווית ישרה; זרועות קואורדינטות גליליות יכולות להרים, להסתובב ולהתבונן בטלסקופ; זרועות קואורדינטות כדוריות יכולות להסתובב, להסתובב ולהסתובב בטלסקופ; ולזרועות מפרקיות יש מספר מפרקים מסתובבים. כל התנועות הללו דורשות מפעילים.
מניפולטור בפיתוח עצמי של KGG
ניתן לחלק מפעילים לשתי קטגוריות המבוססות על תנועה: מפעילים סיבוביים ומפעילים ליניאריים.
1) מפעילים סיבוביים יסובבו משהו בזווית מסוימת, שיכולה להיות סופית או אינסופית. דוגמה טיפוסית למפעיל סיבובי הוא מנוע חשמלי, שהוא מפעיל הממיר אות חשמלי לתנועה סיבובית של הציר שלו, ומסובב את המנוע כאשר זרם מופעל על המנוע הבסיסי. חיבור המנוע ישירות לעומס יוצר מפעיל סיבובי עם הנעה ישירה, ומפעילים סיבוביים רבים משולבים במנגנון המשמש כמנוף מכני (יתרון) להפחתת מהירות הסיבוב ולהגדלת המומנט, אם התוצאה הסופית היא סיבוב, הפלט של המכלול הוא עדיין מפעיל סיבובי.
KGG Precisionמפעיל ציר ZR
2) מפעילים סיבוביים מחוברים גם למנגנון הממיר תנועה סיבובית לתנועה קדימה ואחורה, הנקרא מפעיל ליניארי. מפעילים ליניאריים בעצם מזיזים את האובייקט בקו ישר, בדרך כלל קדימה ואחורה. מנגנונים אלו כוללים: ברגי כדור/רולר, חגורות וגלגלות, מתלה ופיניון.ברגים כדורייםוברגי רולרמשמשים בדרך כלל להמרת תנועה סיבובית לתנועה ליניארית מדויקת, כגון על מרכזי עיבוד שבבי. מתלים ופינונים בדרך כלל מגבירים את המומנט ומפחיתים את מהירות התנועה הסיבובית, וניתן להשתמש בהם גם בשילוב עם מנגנונים הממירים תנועה סיבובית לתנועה ליניארית.
מפעילים סיבוביים כוללים בעיקר מפחיתי קרוואנים ומפחיתים הרמוניים:
(1)מפחית RV: RV משמש בדרך כלל עם cycloid, המשמש למפרקי רובוט מומנט גדולים, בעיקר עבור 20 ק"ג עד כמה מאות קילוגרמים של רובוט עומס, צירים אחד, שניים, שלושה משמשים RV.
(2) מפחית הרמוני: הרמוני היה בעבר בעיקר צורת שן פיתול, אך כעת חלק מהיצרנים משתמשים בצורת שן קשת כפולה. ניתן להעמיס הרמוניות במומנט קטן, המשמש בדרך כלל לזרועות רובוטיות מתחת ל-20 ק"ג. אחד מגלגלי השיניים המרכזיים בהרמוניות הוא גמיש ודורש עיוות חוזר במהירות גבוהה, כך שהוא שביר יותר ובעל פחות כושר עומס וחיים מאשר קרוואנים.
לסיכום, המפעיל הוא מרכיב מרכזי של הרובוט ויש לו השפעה משמעותית על העומס והדיוק של הרובוט. מפחית זהו כונן הפחתה שיכול להגדיל את המומנט על ידי הפחתת המהירות כדי להעביר עומס גדול יותר ולהתגבר על הפגם שמנוע הסרוו מוציא מומנט קטן יותר.
זמן פרסום: יולי-07-2023
