ניתוח תחרותי של מפרקי רובוטים דמויי אדם

28 דרגות חופש אלו מתפרשות בעיקר על פני פלג הגוף העליון והתחתון. פלג הגוף העליון כולל את הכתפיים (6 דרגות חופש), המרפקים (4 דרגות חופש), פרקי הידיים (2 דרגות חופש) והמותניים (2 דרגות חופש).

פלג הגוף התחתון כולל את המפרקים המדולאריים (2 דרגות חופש), הירכיים (2 דרגות חופש), הברכיים (2 דרגות חופש), השוקיים (2 דרגות חופש) והקרסוליים (2 דרגות חופש).

(2) סוג וחוזק המפרקים

ניתן לסווג את 28 דרגות החופש הללו למפרקים סיבוביים ומפרקים ליניאריים. ישנם 14 מפרקים סיבוביים, המחולקים לשלוש תת-קטגוריות, המובחנות לפי עוצמת הסיבוב. עוצמת המפרק הסיבובי הקטנה ביותר היא 20 ניוטון מטר המשמשת בזרוע: 110 ניוטון מטר, 9 ניוטון מטר, משמשת במותניים, לשד ובכתף וכו': 180 ניוטון מטר, משמשת במותניים ובירך. ישנם גם 14 מפרקים ליניאריים, המובחנים לפי עוצמתם. למפרקים הליניאריים הקטנים ביותר יש עוצמה של 500 ניוטון מטר והם משמשים בשורש כף היד; 3900 ניוטון מטר משמשים ברגל; ו-8000 ניוטון מטר משמשים בירך ובברך.