המבנה של הרובוט המקביל שש דרגות חופש מורכב מהפלטפורמות העליונות והתחתונות, 6 טלסקופיותצילינדריםבאמצע, ו-6 צירי כדור בכל צד של הפלטפורמה העליונה והתחתון.
הצילינדרים הטלסקופיים הכלליים מורכבים מצילינדרים סרוו-חשמליים או הידראוליים (טון גדול בצורת צילינדרים הידראוליים). בעזרת ששמפעיל צילינדר חשמליתנועת התרחבות וכיווץ, משלימים את הפלטפורמה במרחב של שש דרגות חופש (X, Y, Z, α, β, γ) של התנועה, שיכולה לדמות מגוון של תנוחות תנועה מרחביות, ולכן ניתן להשתמש בה רבות ב מגוון סימולטורים לאימון, כגון סימולטורים של טיסה, סימולטורים לנהיגה ברכב, סימולטורים של רעידות אדמה, לוויינים, טילים וכלי טיס אחרים, ציוד פנאי (שלב נדנדת סרט קינטי) ותחומים נוספים. בתעשיית העיבוד ניתן להפוך כלי מכונת הצמדה שישה צירים, רובוטים וכן הלאה.
תכונות עיקריות של רובוטים מקבילים בשש דרגות חופש:
מאז הצגת רובוטים תעשייתיים, רובוטים עם מנגנוני טנדם שלטו. לרובוטים טנדם יש מבנה פשוט וחלל הפעלה גדול, ולכן הם נמצאים בשימוש נרחב. בשל המגבלות של רובוטים טנדם עצמם, החוקרים העבירו בהדרגה את כיוון המחקר שלהם לרובוטים מקבילים. בהשוואה לרובוטים טנדם, לרובוטים מקבילים של שש דרגות חופש יש את המאפיינים הבאים:
1. אין שגיאה מצטברת, דיוק גבוה.
2. ניתן למקם את מכשיר הנהיגה על הפלטפורמה הקבועה או בסמוך לה, כך שהחלק הנע יהיה קל במשקל, גבוה במהירות וטוב בתגובה דינמית.
3. מבנה קומפקטי, קשיחות גבוהה, כושר נשיאה גדול, שטח עבודה קטן.
4. למנגנון מקביל סימטרי לחלוטין יש איזוטרופיה טובה.
על פי מאפיינים אלו, רובוטים מקבילים של שש דרגות חופש היו בשימוש נרחב בתחומים הדורשים קשיחות גבוהה, דיוק גבוה או עומסים גדולים ללא חלל עבודה גדול.
היתרונות של 6dof על 3dof
ב-VR, חוויות 3dof שונות שימושיות עבור יישומים מוגבלים שאינם דורשים טבילה מלאה, כגון גרסת דרייבר פשוטה של תוכנית המיועדת לבדיקת זמני תגובה של בלימה. זה אולי שנוי במחלוקת, אבל זה יוצר חוויה מאוד "שטוחה".
לחוויית VR סוחפת לחלוטין, 6dof מאפשר לך להסתובב בפריט במעגל של 360 מעלות, להתכופף ולצפות בפריט מלמעלה למטה - או להתכופף ולצפות בפריט מלמטה למעלה. מעקב מיקום זה מאפשר חוויה מרתקת יותר, שהיא חיונית עבור סימולציות מציאותיות כגון סימולציות כיבוי אש, שבהן נדרש חופש גדול יותר להזיז ולתפעל אובייקטים בסביבה.
זמן פרסום: 29 בנובמבר 2023
