מבנה הרובוט המקביל בעל שש דרגות חופש מורכב מפלטפורמות עליונות ותחתונות, 6 טלסקופיםצילינדריםבאמצע, ו-6 צירים כדוריים בכל צד של הפלטפורמות העליונות והתחתונות.
צילינדרים טלסקופיים כלליים מורכבים מצילינדרים סרוו-אלקטריים או הידראוליים (בטונות גדולים בצורת צילינדרים הידראוליים). בעזרת שישהמפעיל צילינדר חשמליתנועת התפשטות והתכווצות, משלימה את הפלטפורמה במרחב של שש דרגות חופש (X, Y, Z, α, β, γ) של התנועה, שיכולה לדמות מגוון של תנוחות תנועה מרחביות, ולכן ניתן להשתמש בה באופן נרחב במגוון סימולטורים לאימון, כגון סימולטורי טיסה, סימולטורי נהיגה ברכב, סימולטורי רעידות אדמה, לוויינים, טילים ומטוסים אחרים, ציוד פנאי (שלב נדנדה של סרט קינטי) ותחומים אחרים. בתעשיית העיבוד ניתן להפוך אותה למכונות הצמדה בעלות שישה צירים, רובוטים וכן הלאה.
מאפיינים עיקריים של רובוטים מקבילים בעלי שש דרגות חופש:
מאז כניסתם של רובוטים תעשייתיים, רובוטים בעלי מנגנוני טנדם שלטו. לרובוטי טנדם יש מבנה פשוט ומרחב פעולה גדול, ולכן נמצאים בשימוש נרחב. בשל המגבלות של רובוטי טנדם עצמם, חוקרים העבירו בהדרגה את כיוון המחקר שלהם לרובוטים מקבילים. בהשוואה לרובוטי טנדם, לרובוטים מקבילים בעלי שש דרגות חופש יש את המאפיינים הבאים:
1. אין שגיאה מצטברת, דיוק גבוה.
2. ניתן להציב את התקן ההנעה על גבי הפלטפורמה הקבועה או בסמוך אליה, כך שהחלק הנע יהיה קל משקל, מהיר ותגובה דינמית טובה.
3. מבנה קומפקטי, קשיחות גבוהה, כושר נשיאה גדול, מרחב עבודה קטן.
4. מנגנון מקבילי סימטרי לחלוטין בעל איזוטרופיה טובה.
בהתאם למאפיינים אלה, רובוטים מקבילים בעלי שש דרגות חופש נמצאים בשימוש נרחב בתחומים הדורשים קשיחות גבוהה, דיוק גבוה או עומסים גדולים ללא מרחב עבודה גדול.
יתרונות של 6dof על פני 3dof
במציאות מדומה, מגוון חוויות תלת-צד שימושיות עבור יישומים מוגבלים שאינם דורשים טבילה מלאה, כגון גרסת נהג פשוטה של תוכנה שנועדה לבדוק את זמני התגובה לבלימה. זה אולי שנוי במחלוקת, אבל זה יוצר חוויה "שטוחה" מאוד.
לחוויית מציאות מדומה סוחפת לחלוטין, 6dof מאפשר לכם להסתובב סביב פריט במעגל של 360 מעלות, להתכופף ולצפות בפריט מלמעלה למטה - או להתכופף ולצפות בפריט מלמטה למעלה. מעקב מיקום זה מאפשר חוויה מרתקת יותר, שהיא קריטית עבור סימולציות ריאליסטיות כמו סימולציות כיבוי אש, שבהן נדרש חופש רב יותר להזיז ולתפעל אובייקטים בסביבה.
זמן פרסום: 29 בנובמבר 2023
